Pièces métalliques dans des bacs
Localiser des composants usinés, moulés, emboutis ou sciés et calculer un champ de vision adapté points de prélèvement.
Caméra de vision stéréo 3D pour le prélèvement en bac robotisé
Dans de nombreux environnements de production, les pièces arrivent de manière aléatoire dans des bacs, des caisses ou sur des palettes au lieu d’être soigneusement positionnées pour l’automatisation. Pour un robot, cela rend la prise difficile, car il doit comprendre la position, l’orientation et l’accessibilité de la pièce avant de pouvoir se déplacer en toute sécurité.
A caméra 3D pour le bin picking robotisé fournit au robot les données de profondeur dont il a besoin pour la localisation d’objets, le calcul du point de prise et le guidage du robot. Caméras stéréo vision générez des nuages de points qui aident à automatiser les applications de bin picking, de machine tending et de dépalettisation avec une plus grande flexibilité que les systèmes d’alimentation mécanique fixes.
Quel problème le prélèvement robotisé dans des bacs résout-il ?
De nombreuses lignes de production automatisées s’appuient encore sur la manutention manuelle ou sur des systèmes d’alimentation mécaniques. Ces solutions peuvent bien fonctionner lorsque la gamme de pièces est limitée et que chaque objet peut être présenté dans une position prévisible. Cependant, l’alimentation mécanique peut devenir complexe lorsque :
- les pièces varient en taille ou en géométrie
- les objets arrivent de manière aléatoire dans des bacs ou des caisses, les lots changent fréquemment
- les pièces sont difficiles à orienter mécaniquement
- le chargement manuel est répétitif ou exigeant sur le plan ergonomique
- le processus nécessite plus de flexibilité qu’un alimentateur fixe ne peut en fournir
Le prélèvement robotisé en bac résout ce problème en permettant à un robot de prélever des pièces directement dans un conteneur non structuré ou semi-structuré. Au lieu d’exiger que chaque pièce soit prépositionnée, le robot utilise des données de vision pour décider quelle pièce peut être prélevée ensuite.
Le principal défi ne consiste pas simplement à détecter l’objet. Le robot a besoin d’informations 3D exploitables. Il doit connaître la position, l’orientation et l’accessibilité de l’objet avant de pouvoir effectuer une prise fiable. C’est là que la vision stéréo 3D devient précieuse.
Pourquoi la Vision 2D ne suffit pas pour la plupart des Applications de prélèvement en bac
Une caméra 2D (également appelée caméra matricielle) peut être utile pour l’inspection, la classification, la lecture de codes ou la détection de pièces. Mais, dans le bin picking robotisé, le robot doit se déplacer dans un espace physique réel. Il a besoin d’informations détaillées.
Une image 2D peut indiquer au système ce que la caméra voit. Une caméra 3D aide le système
à comprendre où se trouve l’objet dans l’espace. Pour la prise de pièces par robot, les données de profondeur sont utilisées pour déterminer la hauteur de l’objet, la position et l’orientation de l’objet, les surfaces visibles, les points de préhension possibles, la distance aux parois du bac, le chevauchement des pièces, les risques de collision
Sans données 3D, il est difficile de calculer une trajectoire robot fiable ou de déterminer quelle pièce est réellement accessible. C’est pourquoi la vision industrielle 3D est couramment utilisée pour le bin picking, le chargement/déchargement de machines, la dépalettisation et d’autres applications de guidage robot.
Où la prise en bac robotisée est utilisée
Le prélèvement en bac robotisé est utilisé lorsque les pièces arrivent positionnées aléatoirement dans des bacs, des caisses, des conteneurs ou de petits porte-charges. Au lieu d’utiliser un distributeur mécanique pour présenter chaque pièce dans la même orientation, un robot utilise la vision 3D pour localiser la prochaine pièce accessible et la prélever du conteneur. caisses, conteneurs ou petits porte-charges. Au lieu d’utiliser un distributeur pour présenter chaque pièce dans la même orientation, un robot utilise la vision 3D pour localiser la prochaine pièce accessible et la prélever du conteneur.
Cela rend le prélèvement en bac particulièrement utile lorsque le chargement manuel est répétitif, des changements d’orientation des pièces entre les cycles ou une automatisation flexible est nécessaire pour différents types de pièces.
Pièces plastiques dans des caisses
Transférer des pièces moulées par injection vers des convoyeurs, des outillages, une inspection ou processus d’emballage.
Chargement de machine
Prélever des pièces brutes depuis de petits porte-charges et charger des machines CNC, des presses ou des outillages.
Composants industriels
Manipuler des supports, des boîtiers, des connecteurs, des éléments de fixation et d’autres éléments disposés aléatoirement composants positionnés.
Grandes caisses et conteneurs
Couvrir de plus grandes zones de prélèvement en utilisant un champ de vision et une distance de travail adaptés distance.
Comment les caméras de Vision stéréoscopique prennent en charge la prise d’objets par robot
un flux de travail typique de prélèvement robotisé en vision stéréo 3D ressemble à ceci :
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1
la caméra 3D capture le bac, la caisse ou la palette.
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2
le système de vision stéréo génère des données de profondeur.
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3
un nuage de points 3D représente les surfaces visibles de l’objet.
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4
le logiciel identifie les pièces, les surfaces ou les candidats à la prise.
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5
le système calcule les points de prise et la pose de l’objet.
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6
les zones de collision et l’accès de la pince sont vérifiés.
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7
les coordonnées du robot sont envoyées au contrôleur du robot.
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8
le robot effectue la prise et place la pièce à l’étape suivante du processus.
la sortie pratique est le nuage de points. Ces données 3D donnent au logiciel des informations sur les surfaces visibles dans la scène. À partir de cela, le système peut déterminer quel objet est accessible, où se trouve l’objet et comment le robot doit l’aborder.
pour de nombreuses applications, la caméra 3D est montée au-dessus ou à proximité du bac. Dans dans d’autres cas, la caméra peut être montée sur le bras du robot. Le meilleur montage la position dépend de la taille du bac, de la distance de travail, du mouvement du robot, de la pince conception et champ de vision requis.
Pourquoi la qualité du nuage de points est essentielle pour une prise en bac fiable
Le bin picking robotisé n’est fiable qu’à la hauteur des données à l’origine du mouvement du robot. mouvement. Si le nuage de points est incomplet, bruité ou mal apparié à l’application, application, le robot peut ne pas parvenir à identifier un point de prise valide.
Plusieurs facteurs influencent la qualité des données 3D :
- Texture de surface
- Réflexions
- Couleur de l’objet
- Distance de travail
- Champ de vision
- Angle de la caméra
- Chevauchement des pièces
- Niveau de remplissage du bac
- Lumière ambiante
- Temps de cycle requis
- Accessibilité de la pince
Par exemple, des pièces à faible texture ou réfléchissantes peuvent être difficiles pour la stéréo l’appariement difficile, car le système a besoin de différences visibles entre les deux vues de la caméra vues. Le plastique sombre, le métal brillant et des caractéristiques d’objet répétées peuvent également rendre La capture 3D est plus exigeante.
C’est pourquoi l’application doit être évaluée avant de sélectionner la caméra. La caméra 3D adaptée au bin picking robotisé dépend des pièces réelles, de la réalité bac, distance de travail réelle et temps de cycle réel.
VA Imaging Caméra 3D stéréo Vision alimentée par Ensenso
Les caméras de vision stéréo 3D VA Imaging alimentées par Ensenso associent une technologie avancée de vision stéréo à des configurations de caméra sélectionnées pour des applications exigeantes d’automatisation industrielle et de robotique. Les caméras génèrent des données de profondeur détaillées et des nuages de points fiables pour des tâches telles que le bin picking robotisé, le chargement/déchargement de machines, la dépalettisation et la localisation d’objets 3D. Selon l’application, VA Imaging propose des modèles VA Choice standard ainsi que des configurations réalisées sur spécifications, adaptées à la distance de travail, au champ de vision et à la qualité des données 3D requis.
Facteurs clés de sélection pour une caméra de prélèvement robotisé en bac
Choisir la bonne caméra 3D pour la prise en bac robotisée ne consiste pas seulement à choisir un modèle de caméra la sélection d’un modèle de caméra. Il s’agit d’adapter l’ensemble de la configuration vision à l’ application.
Taille et forme de la pièce
Les petites pièces complexes ou qui se chevauchent nécessitent généralement des données 3D plus détaillées données que de grands composants simples. La forme de la pièce affecte également l’estimation de pose et l’identification d’un point de préhension stable.
Finition de surface
Les surfaces réfléchissantes, sombres, transparentes ou à faible texture peuvent être difficiles. La finition de surface influence le choix de la caméra, les paramètres d’acquisition, l’angle de montage et le besoin de texture projetée.
Taille du bac et niveau de remplissage
La caméra doit couvrir la zone du bac requise tout en maintenant suffisamment détail pour la localisation. Des bacs plus grands peuvent nécessiter un champ de vision plus large, tandis que les petites pièces peuvent nécessiter une densité de points plus élevée.
Distance de travail
La distance de travail affecte le champ de vision, la densité de points et la profondeur les performances. La caméra sélectionnée doit correspondre à la position de montage réelle position dans la cellule robot.
Champ de vision
Le champ de vision doit couvrir la zone de prélèvement requise, pas nécessairement l’environnement entier. Le champ de vision correct est généralement la zone dans laquelle des prises valides peuvent être réalisées.
Conception du robot et du préhenseur
La taille de la préhenseur, la disposition des ventouses, l’ouverture des mors, la direction d’approche et le dégagement influencent tous ce qui est considéré comme une prise valide et accessible.
Étalonnage main-œil
L’étalonnage main-œil relie le système de coordonnées de la caméra à celui du robot système de coordonnées, permettant au robot de se déplacer avec précision en utilisant le position 3D calculée.
Intégration logicielle
Le système complet nécessite également un logiciel pour le traitement de nuage de points, localisation d’objets, estimation de pose, planification de préhension et communication avec le contrôleur du robot.
Comment choisir une Caméra 3D à vision stéréo pour le prélèvement en bac robotisé
Pour la prise en bac robotisée, la caméra doit capturer le bac avec une netteté suffisante pour que le système puisse identifier les pièces visibles, comprendre leur position et calculer des points de prise utilisables. La bonne caméra de vision stéréo dépend de la taille du bac, des dimensions des pièces, de la finition de surface, de la position de montage et de la précision requise pour une prise fiable. La distance de travail et le champ de vision aident à définir si la caméra peut voir la zone de prise requise, mais le choix final dépend également des conditions de prise en bac. Un bac compact avec de petits porte-charges peut nécessiter une approche caméra différente de celle d’un conteneur plus grand, de pièces mixtes ou d’une tâche de dépalettisation.
Caméra 3D B57 VA Choice pour le prélèvement robotisé compact dans des bacs
La B57 3D Caméra VA Choice constitue un excellent point de départ pour un prélèvement robotisé compact dans des bacs. prélèvement robotisé dans des bacs, prélèvement de petits porte-charges et machine tending à partir de bacs.
Cette option de caméra est particulièrement pertinente lorsque l’espace dans la cellule robotisée est limité et la caméra doit être montée près de la zone de prélèvement. C’est un choix pratique pour des bacs et des caisses plus petits qui nécessitent données 3D fiables avec une configuration de caméra compacte.
5MP
vision stéréo
GigE
Interface caméra
FlexView
Projection de motifs
IP65/67
Boîtier industriel
applications typiques
Particulièrement pertinent lorsque la caméra doit fonctionner à proximité de la zone de prélèvement ou s’intégrer dans une cellule d’automatisation compacte.
- Prélèvement robotisé compact dans des bacs
- Prélèvement de petits porte-charges
- Prélèvement de pièces dans des caisses
- Guidage robot dans des cellules compactes
- vision sur bras et applications eye-in-hand
Configurations VA Choice
Choisissez la zone de prélèvement requise
Comparez les deux configurations B57 prédéfinies selon la distance de travail et le champ de vision.
B57 3D Caméra VA Choice
Configuration compacte à large zone
B57-6/900-N/3-BL
Distance de travail
850 mm
Champ de vision
800 × 600 mm
Cette configuration offre une couverture de scène plus large pour des cellules robotisées compactes cellules où la caméra doit capturer un bac plus grand ou une zone de prélèvement zone à partir d’une distance de montage relativement courte.
Afficher la configuration
B57 3D Caméra VA Choice
Configuration compacte focalisée
B57-12/975-N/3-BL
Distance de travail
900 mm
Champ de vision
400 × 300 mm
Cette configuration fournit une vue plus ciblée pour des zones de prélèvement où des données 3D détaillées sont requises au sein d’une zone clairement zone de travail définie.
Afficher la configuration
Conseils de sélection :
La configuration finale doit correspondre aux dimensions de la pièce, à la taille du bac,
position de montage, caractéristiques de surface et niveau de détail du nuage de points requis,
plutôt que d’être sélectionnée uniquement en fonction du champ de vision.
Caméra 3D C67 VA Choice pour le bin picking 3D amélioré en couleur et les conteneurs plus grands
La Caméra 3D C67 VA Choice convient aux applications de prélèvement en bac robotisé applications qui nécessitent des données 3D détaillées, des zones de prélèvement plus grandes et des informations couleur RGB supplémentaires.
Avec une vision stéréo 5MP, un capteur couleur RGB 8MP intégré et une connectivité 5GigE, la C67 prend en charge connectivité, la C67 prend en charge les applications exigeantes de guidage robot, de localisation d’objets localisation, dépalettisation et applications de manutention automatisée.
5MP
vision stéréo
8MP RGB
Imagerie couleur
5GigE
Interface de la Caméra
IP65/67
Boîtier industriel
Applications typiques
Particulièrement pertinent pour les applications qui nécessitent une couverture plus large, données 3D avec prise en charge de la couleur ou distances de travail de la caméra plus longues.
- Prélèvement en bac robotisé
- Prélèvement de grands bacs et caisses
- Dépalettisation et manutention de palettes
- Localisation d’objets 3D
- Guidage robot avec prise en charge de la couleur
- Mesure 3D industrielle
Configurations VA Choice
Choisissez la zone de prélèvement requise
Comparez les quatre configurations C67 prédéfinies par distance de travail et champ de vision.
Caméra 3D C67 VA Choice
Configuration compacte ciblée
C67-12/28/975-S/7
Distance de travail
900 mm
Champ de vision
400 × 300 mm
Une configuration ciblée pour les zones de prélèvement plus petites qui nécessitent données 3D détaillées et informations de couleur dans une zone de travail définie zone.
Voir la configuration
Caméra 3D C67 VA Choice
Configuration compacte équilibrée
C67-8/28/975-S/7
Distance de travail
900 mm
Champ de vision
600 × 400 mm
Une option équilibrée pour les bacs de taille moyenne et les zones de prélèvement où la couverture de scène et l’acquisition 3D détaillée sont toutes deux importantes.
Voir la configuration
Caméra 3D C67 VA Choice
Configuration compacte à large zone
C67-6/16/975-S/7
Distance de travail
900 mm
Champ de vision
800 × 600 mm
Offre une couverture de scène plus large pour les grands bacs, caisses et cellules d’automatisation tout en maintenant une distance de travail relativement courte distance.
Voir la configuration
Caméra 3D C67 VA Choice
Configuration grand volume
C67-8/16/2200-M/7
Distance de travail
1800 mm
Champ de vision
1200 × 1000 mm
Conçue pour les conteneurs plus grands, le dépalettisation et le prélèvement sur grande largeur zones où la caméra doit capturer un volume de travail plus grand depuis plus loin.
Voir la configuration
Conseils de sélection :
La configuration finale doit correspondre aux dimensions du bac, à la taille des pièces,
position de montage, distance de travail requise, caractéristiques de surface,
exigences de couleur et niveau de détail du nuage de points requis.
Besoin d’aide pour sélectionner une configuration ?
Discutez de votre application de prélèvement en bac robotisé
VA Imaging peut aider à comparer le champ de vision requis, la distance de travail distance, caractéristiques des pièces, position de montage et données 3D exigences pour votre application.
Choisir entre les caméras 3D B57 et C67 propulsées par Ensenso
Lors de la comparaison des caméras de vision stéréo B57 VA Choice et C67 VA Choice alimentées par Ensenso, commencez par vérifier si la distance de travail et le champ de vision correspondent à la taille du bac et à la position de montage disponible. Ensuite, comparez les exigences de l’application.
L’interface de la caméra constitue une autre différence importante entre les deux séries. La série B utilise une interface standard 1GigE, tandis que la série C prend en charge 5GigE pour un transfert de données à plus grande bande passante. Cela doit être pris en compte en parallèle avec la distance de travail, le champ de vision, les exigences de couleur et les performances d’acquisition requises.
À titre de directive générale, l’Ensenso B57 VA Choice constitue un point de départ solide pour le prélèvement robotisé en bac compact à courte portée et le chargement/déchargement de machines. L’Ensenso C67 VA Choice doit être envisagée pour des installations plus grandes, une reconnaissance avec prise en charge de la couleur, des options de distance de travail plus longues ou des applications de dépalettisation.
Dans de nombreux cas, le meilleur choix de caméra ne peut être confirmé qu’après examen de la pièce réelle, des dimensions du bac, de l’état de surface, de la position de montage et de la qualité de nuage de points requise.
Caméras Vision stéréo fabriquées selon les spécifications pour la prise en bac
Toutes les applications de bin picking robotisé ne correspondent pas à une configuration VA Choice standard. Certains projets nécessitent une distance de travail, un champ de vision, une configuration de caméra ou une approche de boîtier différents. Dans ces cas, une configuration de caméra de vision stéréo construite selon spécification peut être plus adaptée.
Les options construites selon spécification sont particulièrement utiles lorsque la taille du bac, les dimensions des pièces, la position de montage ou la qualité de nuage de points requise ne correspondent pas à une configuration de caméra standard.
- Ensenso B-Series construite selon spécification
Une caméra B-Series construite selon spécification peut être envisagée pour des applications de bin picking compactes où la caméra doit s’intégrer dans une cellule robot limitée en espace ou travailler près de la zone de prélèvement.
- Ensenso C-Series construite selon spécification
Une caméra C-Series construite selon spécification peut être envisagée lorsque l’application nécessite des données 3D avec prise en charge de la couleur, une distance de travail spécifique, un champ de vision plus large ou une configuration d’imagerie plus exigeante.
Autres séries Ensenso pour des configurations de bin picking spécifiques
Selon l’application, d’autres séries Ensenso peuvent également être envisagées.
- Ensenso X-Series (X36 et X30) peuvent être pertinentes pour de grands conteneurs, de grandes palettes, de longues distances de travail, des objets à grand volume ou une géométrie stéréo personnalisable.
- Ensenso N-Series (N46 et N36) peuvent être pertinentes pour l’imagerie industrielle 3D compacte, des configurations stationnaires ou montées sur robot, des cellules d’automatisation plus petites ou des tâches de vision 3D sensibles aux coûts.
- Ensenso CR-Series peut être pertinente lorsque l’application bénéficie du traitement de profondeur embarqué, d’un transfert de données réduit ou
de résultats 3D hautes performances directement depuis la caméra.
La meilleure option de caméra dépend des conditions réelles de bin picking : taille des pièces, état de surface
finition, géométrie du bac, position de montage, champ de vision requis et qualité des données 3D
requise.
Liste de contrôle de l’Application avant de sélectionner une Caméra de Vision stéréo
Avant de sélectionner une caméra de vision stéréo pour le bin picking robotisé, il est utile de Définir les principales conditions d’application. Les questions les plus importantes sont :
- Quelles sont les dimensions, le poids et le matériau de la pièce ?
- La surface est-elle brillante, sombre, transparente ou à faible texture ?
- Quelles sont les dimensions du bac, de la caisse ou du conteneur ?
- Quelle distance de travail et quel champ de vision sont requis ?
- Où la caméra peut-elle être montée ?
- Quel niveau de détail 3D est nécessaire pour une prise fiable ?
- Quel temps de cycle est attendu ?
- Les informations de couleur sont-elles utiles pour l’application ?
- Existe-t-il des facteurs environnementaux tels que la poussière, les vibrations ou l’éclairage ambiant Lumière ?
FAQ SUR LA PRÉHENSION EN VRAC
Besoin d’aide pour choisir une caméra de vision stéréo pour le bin picking ?
Partagez la taille de votre pièce, les dimensions du bac, la distance de travail, le champ de vision et exigences de temps de cycle avec VA Imaging. Nous vous aiderons à sélectionner le bon caméra de vision stéréo alimentée par Ensenso et définir un guidage robotique pratique configuration pour votre application.